После завершения Второй Мировой войны к тематике решили вернуться. Проектирование нового самолета  поручили конструкторской группе No.9 из ГДВИ (Генерална дирекција ваздухопловне индустрије, главное управление авиационной промышленности) во главе с майором Драголюбом Бешлином (Dragoljubom Bešlinom). Бешлин уже занимался проблемами конструирования самолетов с высокими летными данными и имел репутацию очень изобретательного конструктора. Кроме того именно он спроектировал пикирующий бомбардировщик Б-5.

После войны группа Бешлина спроектировала два похожих самолета - Икарус 232 "Пионир" и Икарус 451 (построено два прототипа). Первый прототип "232"-го поднялся в воздух 2 октября 1947 года. Это был деревянный одноместный низкоплан, оснащенный двумя четырехцилиндровыми двигателями Walter Mikron 4-II мощностью 60 л.с.

Всего было построено два экземпляра самолета. Оба успешно прошли государственные испытания и в дальнейшем использовались для исследовательских полетов. Главным результатом испытаний стал вывод, что подобная конструкция обеспечивает возможность летчику без противоперегрузочного костюма выдерживать положительную перегрузку 8-9g.

Первый прототип летал до 1953 года, а второй до 1952 года (был утерян в результате аварии). В общей сложности "232"-е налетали более 215 часов.