Родился 14 декабря 1912 года в деревеньке Даловице возле города Млад Болеслав (Чехословакия). С 1930 по 1932 год Милослав обучается в начальной летной школе, после окончания ее он поступает на курсы истребителей. В 1935 году его переводят в центр подготовки ночных истребителей на авиабазе Прага-Кбелы. После успешного окончания обучения Мансфельд был принят в состав ВВС Чехословакии в Первый авиационный полк им. Масарика.

После захвата Чехословакии он оказался в Польше. В числе других чехословацких беженцев вскоре он перебрался во Францию. Во Франции Милослав вступает "egion Etrangere расположенный в Северной Африке. С началом немецкого вторжения во Францию все чешские пилоты из "egion Etrangere вступили в ВВС Франции. В Armée de l'Air Мансфельд проходит обучение на бомбардировщиках Bloch MB-200 и MB-210. Но в боевых действиях он не успевает принять участие до поражения Франции.

21 сентября 1940 года Мансфельд вступает добровольцев в ВВС Великобритании. после обучения в летной школе на пилота Hawker Hurricane Mk.I его зачисляют в состав 111 аиэ находящейся в Шотландии.

Боевое крещение пилота состоялось 13 ноября 1940 года.  Группа английских истребителей (П.Дж.Симпсон, Мансфельд и Отмар Кучера) обнаружила над морем немецкий бомбардировщик He.111. После непродолжительного боя немецкий самолет рухнул в море.

Весной 1941 года Мансфельд переходит в 68 эскадрилью ночных истребителей и получает Beaufighter Mk.IF. Оператором РЛС с ним летает другой чех Словомил Янасек. Вечером 12 октября 1941 года Мансфельд сбивает сразу два немецких He.111H-6. Эти победы становятся первыми "радарными" победами Чехословацких ВВС.

В послужном списке Милослава числиться и один немецкий катер. Эта победа была одержана 18 февраля 1943 года. При подходе к Британским островам немецкие катера атаковали конвой союзников. На подмогу были вызваны Beaufighter Mk.VIF с аэродрома Coltishall. В результате атаки были уничтожены три легких немецких судна. Одна победа было записана на экипаж Мансфельд-Янасек.

Всего же в течении войны Мансфельд сбил 8 1/2  и повредил  один самолет, уничтожил один немецкий катер и сбил две ракеты V-1. Был награжден Distinguished Flying Cross, Distinguished Service Order, Air Force Cross, 5х Czechoslovak War Cross, Czechoslovak Medal "Za chrabrost", Czechoslovak Medal "Za zásluhy" I. Class, Memorial Medal Czechoslovak Foreign Army (with F and GB Clasp), Czechoslovak Army Order "Za svobodu" II. Class, The 1939-1945 Star (with Battle of Britain and 1939-1943 Clasp), Air Crew Europe Star, Defence Medal и War Medal.

После окончания войны Мансфельд вернулся в Чехословакию, где стал командиром эскадрильи вооруженной Mosquito FB Mk.VI.  Однако прослужил он там не долго. После прихода к власти коммунистического правительства в Чехословакии Милослав вернулся в Великобританию, где вступил в 13-ю фоторазведывательную эскадрилью. Принимал участие в действиях в Египте и на Кипре. В 1958 году уволился из рядов RAF d hfyut сквадрон лидера. В 1991 году ему было присвоено звание генера-майора ВВС Чехословакии. Но уже 21 октября этого же года Милослав Мансфельд скончался в госпитале Hampstead.