Родился 10 января 1920 года в деревне Арсеньево ныне Плавского района Тульской области (Россия) в семье крестьянина. Окончил 7 классов и школу ФЗУ. Работал слесарем. В РККА с 5 февраля 1941 года. В 1943 году окончил 1-ю Качинскую Краснознамённую военную авиационную школу лётчиков имени А.Ф.Мясникова.

В боях Великой Отечественной войны с 1943 года. Воевал на 1-м и 2-м Белорусских фронтах.

Лётчик 484-го истребительного авиационного полка (323-я истребительная авиационная дивизия, 8-й истребительный авиационный корпус, 4-я воздушная армия, 2-й Белорусский фронт) младший лейтенант Антипов В.М. 4 сентября 1944 года вылетел на сопровождение штурмовиков. Над рекой Нарев вступил в бой с 6 немецкими истребителями. Пушечным огнём сбил один из них. В ходе боя был тяжело ранен. На горящем истребителе таранил другой самолёт противника. Приземлился на парашюте. За этот подвиг награждён орденом Красного Знамени.

После войны продолжал служить в ВВС. В 1956 году уволился в запас. Награждён орденами Красного Знамени, Красной звезды.