Родился 14 сентября 1919 года на хуторе Трудобеликовский ныне Красноармейского р-на Краснодар, края в семье крестьянина.  Окончил Горловское горно-пром. училище. Работал забойщиком шахты «Кочегарка» в г. Горловка Донецкой обл.

В Красной Армии с 1938. В 1940 окончил Ворошиловгр. воен. авиац. школу лётчиков.

В действ, армии с декабря 1942. Ком-р эскадрильи 210-го штурм, авиац. полка (136-я штурм, авиац. див., 10-й штурм, авиац. корпус, 17-я возд. армия, 3-й Укр. фронт) ст. лейтенант Есауленко к февралю  1945 совершил 138 боевых вылетов на бомбардировку и штурмовку живой силы и техники пр-ка.

Звание Героя Сов. Союза присвоено 18.08.45. Награжден орд. Ленина, 2 орд. Красного Знамени, орд. Отечественной войны 1 и 2 ст.,Красной Звезды, медалями.

С 1948 - в запасе. Жил в Севастополе.

Умер 28 июля 1997 года.

(c) М.Жирохов, 2005