Родился 17 октября 1920 года в деревне Бродок ныне Ульяновского района Калужской области (Россия) в крестьянской семье. Член ВКП(б)/КПСС с 1944 года. Окончил неполную среднюю школу. С 1937 года жил в Москве, работал в Куйбышевском районном тресте столовых. Окончил Бауманский аэроклуб.

В Красной Армии с 1940 года. Окончил Черниговскую военную авиационную школу пилотов в 1942 году. На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1944 года.

Штурман эскадрильи 15-го гвардейского штурмового авиационного полка (211-я штурмовая авиационная дивизия, 1-я воздушная армия, 3-й Белорусский фронт) гвардии лейтенант Николай Калёнов к марту 1945 года совершил сто двадцать семь боевых вылетов, уничтожил пять танков, сорок шесть автомашин, тринадцать железнодорожных вагонов и паровоз, двадцать дзотов, три склада с боеприпасами, значительное количество живой силы противника.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм гвардии лейтенанту Калёнову Николаю Акимовичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 6337).

После войны отважный лётчик-штурмовик продолжал службу в ВВС СССР. В 1955 году он окончил Военно-воздушную академию. С 1968 года полковник Калёнов Н.А. - в запасе, а затем в отставке.

Награждён орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, орденами Богдана Хмельницкого 3-й степени, Александра Невского, двумя орденами Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.