В 1990 году ЮАР продемонстрировала новый противотанковый ракетный комплекс ZT3 Swift. Создание комплекса было начато в середине 80-ых фирмой Kentron. Было создано три варианта комплекса: авиационный для вооружения вертолетов, для противотанковой колесной машины RATEL и переносной для пехоты. Войсковые испытания наземной версии комплекса в были осуществлены Анголе в 1987. В 1990 году успешно прошел испытания авиационный вариант. Ракеты применяли с вертолетов Puma и Sokol. Фирма Kentron планировала ПТУР Swift в качестве основного комплекса вооружения на экспортном варианте вертолета Rooivalk, но в 1995 году изменила его на ZT-6 Mokopa.

В 1993 году был создан улученный вариант ракеты Swift, получившей обозначение ZT-35. Новая ракета получила усовершенствованную систему наведения с цифровым автопилотом, более мощную БЧ и способность поражать цели, защищенные активной броней. В носовой штанге разместили проникающий заряд и лазерный взрыватель. Так же на вертолете Puma прошел испытания ночной тепловизионный прицел, созданный для вертолета Rooivalk.

Для запуска ракеты Swift используется пусковая установка. Хранение и транспортировка осуществляется в герметичном контейнере. Боевая часть фугасная проникающая. Система наведения лазерная. В комплексе используется полуавтоматический принцип наведения. Оператор должен удерживать цель в прицеле до конца полета ракеты. Во время испытаний, ракета пробивала броню толщиной более 650 мм.

Для облегчения отслеживания положения во время полета, ZT-3 оснащена источником пульсирующего ИК излучения. Для передачи ракете управляющих команд используется лазер. Гониометр измеряет угловое отклонение между фактической траекторией полета и линией визирования цели. Рули ракеты отклоняются в соответствии с командами бортовой системы управлением полетом.

Swift выстреливается из ПК моментально сгорающим сбрасываемым твердотопливным двигателем. После сброса разгонного двигателя выпускаются крылья (раскладываются вперед) и рули (раскладаваются назад). Через несколько мгновений запускается маршевый двигатель, который разгоняет ракету до скорости 330 м/с. Для полета на максимальную дальность 4 километра требуется 18 секунд, хотя во время испытаний, удавалось поражать танки на дальностях более пяти километров.

Ракета ZT-35 оснащена носовой штангой длиной 250 мм и новой, более мощной боевой частью. В штанге размещены лазерный взрыватель и заряд, предназначенные для безконтактной детонации. Это позволяет эффективно проходить динамическую защиту. Новая БЧ способна пробивать до 1000 мм гомогенной брони танковой.

На данный момент, ПТУР ZT-3 Swift находится в серийном производстве. На вооружение авиационный вариант был принят в 1994 году. Ракета ZT-35 была принята на вооружение в 1997 году.