Ракета BGM-71D TOW-2 была разработана в 1983 году на базе ракеты BGM-71 TOW  в ответ на применение вероятным противником композиционной брони. Ракета TOW-2, оснащена БЧ большого калибра с наконечником в головной части для подрыва заряда ВВ на оптимальном расстоянии от преграды. Появление реактивной брони стало причиной разработки (с 1986 года) ракет BGM-71E TOW-2А и BGM-71F TOW-2В.

Ракеты TOW-2 используются для вооружения ударных вертолетов АН-1S Cobra и АН-1 Sea Cobra. По оценкам зарубежных специалистов, всего к 2000 году было выпущено свыше 600 тыс. ракет ТОW всех модификаций, которые находятся на вооружении более чем в 40 странах мира.

Ракета TOW-2A является дальнейшей модернизацией ракеты TOW-2. В отличие от ракеты TOW-2 ПТУР TOW-2А оснащается новой БЧ тандемной конструкции, разработанной научно-исследовательским центром по вооружению совместно с проектным бюро ПТРК TOW. Фирмой Hughes Aircraft проведено объединение ракеты TOW-2 и новой БЧ, а также разработан новый алгоритм расчета траектории полета ракеты.

В тандемной БЧ сохранен основной кумулятивный заряд ВВ БЧ ПТУР TOW-2 с двух конусной облицовкой кумулятивной выемки, обладающий эффективным действием по стальной, композиционной и даже реактивной броне. В передней части выдвижного телескопического наконечника БЧ диаметром около 50мм устанавливается небольшой дополнительный (вспомогательный) кумулятивный заряд диаметром 38мм (на расстоянии около 30 см от основного) и массой около 300г. Масса основного заряда 5.896 кг. При столкновении ракеты с целью дополнительный заряд подрывается, образуя струю расплавленного металла и газа и взрывая ВВ реактивной брони. Кумулятивная струя основного заряда через образовавшиеся отверстия в реактивной броне обеспечивает пробивание основной брони танка. Диаметр БЧ 152.4 мм.

С помощью механического переключателя, находящегося на головной части наконечника и срабатывающего при ударе о преграду, производится задержка детонации основного заряда после подрыва и разрушения реактивной брони вспомогательным зарядом. Подрыв основного заряда происходит на расстоянии около 450мм от преграды.

Следующей модификацией ракеты является ТОW-2В с полуавтоматической системой управления по проводам. Она оснащена оптическим (лазерный дальномер) и магнитометрическим датчиками, а также БЧ с двумя зарядами, действующими по принципу ударное ядро. Заряды (диаметр каждого 149 мм) подрываются взрывателями одновременно и поражают цель сверху, в наименее защищенную часть корпуса.

По внешнему виду ракета TOW-2В подобна TOW-2А, но оснащена новой модифицированной БЧ с двойным кумулятивным зарядом, действие которого направлено под углом к продольной оси ракеты , и дистанционным магнитным (или магнитно - ИК) взрывателем с лазерным или радиочастотным дальномером. Подрыв БЧ производится в определенный момент при пролете ракеты над целью. Диаметр отсека БЧ такой же (152,4 мм), как и у предыдущей модели ракеты TOW, но кумулятивные заряды значительно отличаются.

Рассматривается конструкция БЧ, содержащая два боевых заряда с поражающими элементами высокой кинетической энергии EFP (Explosively Formed Projectile) формируемыми энергией взрыва ВВ и рассчитанные также для нанесения удара сверху. Сложной технической проблемой при реализации такого принципа действия БЧ является обеспечение ее срабатывания над наиболее уязвимой частью танка, т. к. бронепробиваемость поражающего элемента сравнительно не велика. Она равна примерно диаметру БЧ, тогда как для кумулятивных БЧ составляет до шести диаметров.

Внесены изменения в математическое обеспечение системы наведения комплекса для обеспечения совместимости ракеты TOW-2В с существующими ПУ и оборудованием и полета ракеты по настильной траектории над линией прицеливания. Двигатель ракеты такой же, как у TOW-2А и система наведения с передачей команд по проводам.

Разработка дистанционного взрывателя с дальномером была поручена фирмам Fairchild и Honeywell, а новой БЧ - фирме Aerojet.

В рамках программы создания ПТУР с новой системой наведения (без использования проводов для передачи команд) фирма Hughes проводит работы с системой наведения по радио лучу, работающей в миллиметровом диапазоне волн.

Исключение проводов в системе наведения снимает ограничения по дальности и скорости полета ракеты, накладываемые механизмом их разматывания с катушки и позволяет увеличить ускорение на участке разгона. В результате может быть увеличена дальность действия ракеты, сокращено время ее полета, уменьшен угол атаки ракеты в полете (следовательно, повысится бронепробиваемость БЧ при лобовой атаке цели). Скорость полета ракеты будет сверхзвуковой (максимальная скорость существующих ракет 200 м/с). Масса ракеты останется примерно прежней так же, как и масса блока системы наведения на ПУ.

В середине 1988 года фирмой осуществлен первый успешный испытательный пуск ракеты с системой наведения по лучу миллиметрового диапазона. Ракета, снаряженная инертной БЧ, на максимальной дальности попала точно в мишень