Работы но использованию подводных ракет для поражения подводных лодок были начаты из-за того, что поражение атомных подводных лодок противника осложнялось в основном из-за их высокоскоростных характеристик. Для поражения ПЛ требовалось поднять скорость подводного хода поражающего ее снаряда, в гоже время шум подводного реактивного двигателя возрастал в воде в 5000 раз в сравнении с воздухом. т. е. подводный снаряд становился глухим. а об атаке противник знал с момента его запуска. В дальнейшем было выяснено, что основной шум порождается в начале выхода газовой струи из сопла двигателя, остальной процесс глохнет в газопаровой каверне, т.е. происходил эффект самоэкранирования ракеты. Для подтверждения этого явления, зависящего, в том числе и от параметров двигателя, НИИ-1 МОП было разрешено провести эксперименты на Черноморском флоте в районе Феодосии. В эксперименте. начавшемся в августе 1958 года, принимало участие специально оборудованное судно ГСК-17.

В 1960 году вышло Постановление правительства 1111/463 О средствах противолодочной обороны, где головным исполнителем по ракете было определено ГСКБ-47. по системе управления - ЦНИИ-173. Главным конструктором ракеты назначили С.С.Бережкова, заместителями А.В.Минаева и А.А.Отмахова.

В 1960 году в ГСКБ-47 (головной организации но авиабомбам) началась разработка авиационных противолодочных подводных ракет для оснащения противолодочных самолетов и вертолетов. Для проведения работ из НИИ-1 была переведена группа специалистов. Применение на ракетах акустических головок самонаведения и реактивных двигателей обеспечивало минимальное время поражения ПЛ, что давало преимущество в сравнении с традиционными торпедами. Одной из трудных задач, решенных ГСКБ-47 при проектировании ракеты, была ее приборная часть. Головной организацией по системе управления ракеты был определен ЦНИИАГ (ЦНИИ-173).

Целеуказание для ракеты должна была обеспечивать поисково-прицельная система Беркут противолодочных самолетов Ил-38 и Ту-142. разработку которой вело НПО Ленинец МРП.

Параллельно в ГСКБ-47 создавалась корабельная противолодочная ракета Пурга, имеющая много общего с ракетой Кондор. В 1964 году работы по обеим ракетам были приостановлены и по решению специальной комиссии с 1965 года продолжены только но авиационной ракете Кондор. Пурга не отвечала заданным ТТТ. Испытания ракеты Кондор проводились на полигоне под Феодосией.

Трудности в решении задачи разработки противолодочных ракет побудили создать по Постановлению ЦК КПСС и СМ СССР от 14 мая 1969 года на базе коллективов ГСКБ-47 и НИИ-24, который
занимался разработкой скоростной противолодочной ракеты для ПЛ, новый НИИ прикладной гидродинамики (ПГМ).

Государственные испытания ракеты были закопчены в 1970 году. Ракета Кондор принята на вооружение в 1971голу под обозначением АПР-1. Авиационная противолодочная ракета АПР-1 была предназначена для поражения быстроходных подводных лодок (ПЛ).

В противолодочной ракете АПР-1 Кондор используются три программных траектории выхода в горизонт и поиска цели: двигаться прямо, выполнять правую или левую циркуляцию. После выхода в горизонт ракета осуществляет циркуляцию в горизонтальной плоскости для поворота в упрежденную точку по данным, предварительно введенным перед сбросом. При поиске скорость ракеты 20 узлов. После обнаружения подводной лодки ракета набирает скорость за счет увеличения тяги двигателя.

Для ракеты разработаны два варианта боевого применения: групповое применение двух ракет с разнесением в горизонтальной плоскости и с выходом носителя на цель с заданного направления; групповое применение трех ракет с разнесением в горизонтальной плоскости с выходом носителя на цель с произвольного направления.

Вероятность поражения ПЛ, идущей со скоростью до 20 узлов, двумя ракетами АПР-1 при среднеквадратичной ошибке целеуказания 300-500 метров составляет 0,3-0,5.

За время серийною производства 1969 - 1977 годов было изготовлено 263 ракеты.