Первоначально системой управления
ракеты занимался ЦНИИ АГ. В скоре было
предложено создать ракету с улучшенными характеристиками, предложенную ленинградским
филиалом НИИ-30 МО. И она получила обозначение Ястреб-М. Действующий
макет системы управления для новой модификации был разработан на кафедре
Гидроакустики МГУ им Ломоносова и НИИПМР. Создание системы управления
для бое вой ракеты было поручено НИИ Радиотехнической аппаратуры под руководством
Б.В.Карпова. Ракета Ястреб-М создавалась как составная часть авиационных
противолодочных комплексов для вооружения самолетов и вертолетов. В создании
ракеты Ястреб-М принимали участие: Научно-исследовательский Инженерный
институт. Томский НИИ Электромеханики, Ленинградский НИИ Поиск. КБ Киевского
завода им. Петровского, Пермское НПО им. Кирова. Московский НИИ Квант
и др.
Ракета Ястреб-М создана на базе противолодочной ракеты АПР-1 Кондор
и предназначена для поражения состоящих на вооружении и перспективных
подводных лодок (ПЛ) на глубинах до 600 м при скорости их хода до 80 км/ч.
В состав основных частей ракеты входят: головной обтекатель, приборы системы
наведения, боевая часть, двигатель, рулевой отсек и тормозная система.
Морские испытания ракеты Ястреб были начаты в 1969 году. Государственные
испытания ракеты Ястреб-М были завершены в 1976 году. После принятия
на вооружение ракета получила обозначение АПР-2.
На ракете АПР-2 применена гидроакустическая система с использованием
комбинации корреляционно-фазового метода обработки гидроакустической информации
с методами согласованной фильтрации и амплитудной селекции. Технические
решения. примененные на АПР-2, позволяют работать системе обнаружения
и пеленгования (СОП) при работающем двигателе. Боевая часть для ракеты
была создана в НИИМаше, в отличие от ракеты Кондор (АПР-1) новая БЧ
имела более мощный состав ВВ, что позволило снизить массу БЧ при сохранении
эффективности. Вероятность поражения цели при среднеквадратичной ошибке
целеуказания 300-500 метров составляет 0,7-0,85.
Перед сбросом ракеты с носителя вводятся данные целеуказания, режим полета,
подключается бортовое питание. На заданной высоте, после отделения от
носителя, срабатывает тормозная парашютная система. При приводнении происходит
отделение парашюта и защитного носового обтекателя, заглубление происходит
под углом 17 град.За счет спирального движения ракеты под воздействием
сил гравитации без включения двигательной установки ракета осуществляет
сканирование пространства в пассивном режиме поиска в бесшумных условиях.
В случае не обнаружения цели до глубины 150 метров включается двигательная
установка и ракета продолжает поиск в активном режиме.
На базе ракеты Ястреб-М в 1984 году была создана экспортная модификация
Ястреб-Э, которая прошла испытания и получила обозначение АПР-2Э.
Ракета АПР-2Э была поставлена в ряд зарубежных стран.
При эксплуатации ракета АПР-2Э снабжена: комплектом для стыковки со станцией
автоматического контроля АКИПС-1 для проведения технического обслуживания;
комплектами запасных частей с основными блоками; комплектами учебных пособий,
в том числе учебно-разрезной ракетой А2У, учебно-практическим изделием
ПА-2 и комплексным учебным имитатором А4.