Разработка ракеты "Орел" с турбоводометным двигателем была начата НИИПГМ в 1969 году практически параллельно с ракетой "Ястреб" (АПР-2). Ракета предназначена для поражения современных и перспективных подводных лодок на глубинах до 800 м, а так же надводных кораблей в любых акваториях Мирового океана, в том числе и в районах с малыми глубинами.

Наличие нового типа двигателя должно было увеличить дальность стрельбы, повысить скорость движения и глубину хода снаряда. Турбоводометный двигатель создавался в КБ завода "Сатурн" под руководством главного конструктора А.М.Люльки. Из-за разногласий и несогласованности в проведении совместных работ проектирование ракеты "Орел" сильно затянулось.

Из-за сложности решения задач, поставленных перед создателям и ракеты "Орел", были перенесены сроки разработки, вследствие чего она получила обозначение "Орел-М". ОКР "Орел" была завершена в 1990 году. После принятия на вооружение ракета получила обозначение АПР-3 (экспортный вариант - АПР-ЗЭ).

Ракета АПР-3 применяется с противолодочных самолетов и вертолетов по данным первичного целеуказания. Она отличается от существующих авиационных противолодочных торпед и ракет высоким быстродействием в режиме поиска и обнаружения цели, высокой скоростью сближения с ней после первичного захвата и поражает противника, как правило, до начала организации им противодействия. Ракета АПР-3 подвешивается под носитель за специальные наделки, размещенные на корпусе двигатель.

Ракета АПР-3 состоит из следующих основных частей, размещенных поотсечно: системы наведения (носовой приборный отсек, включает акустическую головку и автомат системы наведения), отсек боевой части (боевой заряд и предохранительно-исполнительный механизм), центральный приборный отсек (приборы системы управления, электропитание и др.), отсек двигательной установки (газогенератор с зарядом твердого топлива и турбонасосный агрегат движителя), кормовой приборный отсек (блоки бортовой автоматики и электрические рулевые приводы) и отсек торможения (корпусно-механическая часть, парашютная система, устройства ввода в работу тормозной системы). Для уменьшения влияния шумов двигателя на систему самонаведения корпус ракеты и узлы крепления акустической головки выполнены из шумопоглащающего материала.

Для предотвращения повреждения системы самонаведения при приводнении ракеты на носовую часть надевается металлический обтекатель. После приводнения ракета входит в воду под углом 15± по деференту, при этом она стабилизируется по курсу и крену. На глубине 20 м снимается предохранение взрывного устройства.

Система наведения - гидроакустическая с использованием комбинации корреляционно-фазового метода обработки информации с методами согласованной фильтрации и амплитудной селекции. В многоканальной гидроакустической системе обнаружения и пеленгования (СОП) ракеты АПР-3 впервые
были применены новые пространственно-временные корреляционные методы обработки принимаемых сигналов в сочетании с использованием специальных зондирующих посылок с азимутальной частотной модуляцией. Это позволяет надежно отстраиваться от реверберационных помех и средств гидроакустического противодействия. Кроме того, для характеристик системы самонаведения в СОП реализованы стробирование цели по дальности, по углу в горизонтальной и вертикальной плоскостях, плавающий цикл по излучению, изменение длительности зондирующей посылки с дистанцией. Эффективное поражение подводных целей обеспечивается введением закона наведения с адаптивным углом упреждения.

При поисках цели на глубинах до 200 метров сканирование пространства производится в режиме гравитационного погружения по спиральной траектории с выключенной двигательной установкой (ДУ), при больших глубинах включается ДУ. После обнаружения и захвата цели ракета энергично сближается до ее поражения. Вероятность поражения цели при среднеквадратичной ошибке целеуказания 300-500 м составляет до 0,92 (0,8-0,85). При промахе ракета самоликвидируется.

В настоящее время экспортный вариант ракеты АПР-3 предлагается для поставок за рубеж, она неоднократно представлялась на международных выставках В и ВТ. Ракета надежна и проста в эксплуатации. Для эксплуатации ракеты АПР-3 созданы следующие устройства: комплект оборудования стационарной технической позиции СТП-3Э (в него входит станция автоматического контроля АКИПС-3.2); комплекты запасных частей с основными блоками; комплект учебных пособий (с учебно-разрезной ракетой АПР-ЗР и комплексным учебным имитатором А4).