Исследования по теме управляемой ракеты средней дальности MICA (Missile d' Interception et de Combat Aerien: ракета воздушного боя и перехвата) была начата в инициативном порядке фирмой Matra в 1982 году. Данная система вооружения создавалась как единая для замены УР малой дальности R.550 Magic и средней дальности Super 530D/F. ВВС и ВМФ Франции заинтересовались проектом MICA и в 1982 году взяли его "под свое крыло". Полномасштабные работы по созданию УР начались в 1987 г., и с 1991 г. летные испытания.

Ракета конструировалась как платформа для различных, взаимозаменяемых систем наведения. Все ракеты оснащены инерциальной системой наведения и, в зависимости от варианта, активной импульсно-доплеровской ГСН AD4A (работает в диапазоне 10-20 ГГц) фирмы Dassault Electronique и GEC-Marconi (MICA EM) или биспектральной тепловизионной фирмы SAT (MICA IR). Оба варианта могут применяться как на средних так и на малых дистанциях. Инженеры фирмы Matra пытались получить в одной ракете характеристики двух конкурентов - AIM-120 AMRAAM и AIM-132 ASRAAM.

В 1990 году Германии было сделано предложение о совместной разработке УР малой дальности с тепловизионной СН. Данный проект получил название MICA-SRAM, и представлял собой уменьшенную ракету MICA. В 1992 году французы предложили аналогичный проект под названием MICAASRAAM Англии, но ни в первом, ни во втором случае не добились успеха. Так же проводились исследования SAMAT на тему создания модификации MICA для ПВО. Было рассмотрено два варианта модернизации: SAAM - малой дальности, и SAMP - средней. Но выбор военных пал на ЗРК Aster 15 и 30 фирмы Aerospatiale, не смотря на то, что в ракетах MICA EM и Aster используется одинаковые АРЛГСН AD4A.

В 1994 году фирмы Matra и ONERA объединили усилия и начали исследования по теме прямоточного ВРД для УР MICA. Применение этого двигателя могло дать существенное увеличение дальности полета.

Внешне MICA напоминает УР Super 530. Радиолокационная ГСН AD4A находится под керамическим обтекателем. Двигатель ракеты твердотопливный, оснащен системой управления вектором тяги. На маршевом участке полета управление ракетой осуществляется инерциальной системой наведения, получающей коррекцию от самолета-носителя по радиокомандной линии. На участке самонаведения ракета управляется ГСН. На малых дистанциях АРЛГСН должна захватить цель до запуска. Тепловизионная ГСН позволяет осуществлять атаки с любого ракурса и способна осуществить захват цели до или после запуска ракеты. ТГСН охлаждается с помощью бортовой системы охлаждения. Комплексные алгоритмы позволяют ТГСН сопровождать цели на больших дистанциях и отсеивать тепловые ловушки. УР MICA позволяет атаковать сразу несколько целей. Электрические разъемы и узлы подвески совместимы с пусковыми установками ракет Super 530 и Magic.