Разработка израильской управляемой ракеты малой дальности Shafrir была начата в 1961 году. Ракета создавалась на базе американской УР AIM-9B. Через четыре года характеристики Shafrir превзошли характеристики AIM-9B. Для этого Shafrir получила корпус большего диаметра, содержащий большую ГСН и двигатель. Конструкция корпуса прочнее, чем у AIM-9B, и позволяет ракете маневрировать с перегрузкой до 6 g. На вооружение ВВС Израиля УР была принята в 1969 году.

Ракета активно использовалась в боевых действиях. На ее счету около 200 сбитых вражеских самолетов и вероятность поражения цели одной ракетой 70%. Аргентинцы безуспешно использовали Shafrir во время конфликта на Фолклендских островах. Пилоты выпускали ракеты со слишком большой дистанции.

Ракета экспортировалась в Аргентину, Турцию, Чили и Колумбию.