Управляемая ракета малой дальности V3C была создана на базе УР V3A/B южно-африканской фирмой Kentron. Первая информация о ракете появилась в 1983 г., а в следующем году был продемонстрирован макет. Ракета V3C имеет меньшую длину и больший диаметр по сравнению с V3A/B. УР получила новую биспектральную ИКГСН с повышенной чувствительностью, автоматический поиск и захват целей, связанное аэродинамическое управление по каналам крена и тангажа, большую БЧ, лазерный взрыватель, новый двигатель а так же повышенную устойчивость к коррозии и усталостным нагрузкам.

Экспортный вариант V3C под именем Darter был предложен на продажу в 1988 г. УР Darter может использоваться на узлах подвески ракет R.550 Magic. Носителями ракеты могут быть самолеты Mirage IIIm Mirage F1 и Cheetah, а так же на вертолетах Puma и Rooivalk.

В 1994 году появились сведения о начале малосерийного производства доработанного варианта УР Darter получившем обозначение U-Darter для оснащения самолетов Mirage F1 и Cheetah. В новый вариант оснастили улучшенной системой наведения, большей БЧ и более мощным двигателем.

Ракетый комплекс V3C Darter состоит из модулей. К ним относятся: пусковая установка, летный шлем Hermes с системой целеуказания, блок вычислителя осуществляющий непрерывное вычисление положения шлема относительно осей носителя, предусилитель и система управления огнем.

Внешне ракета очень похожа на французскую R.550 Magic. Передние четыре трапециевидные аэродинамические поверхности фиксированы, за ними расположены четыре руля управления. Такая схема позволяет повысить управляемость на больших углах атаки, и позволяет ракете маневрировать устоявшейся перегрузкой в 25g, и кратковременной до 35 g. Четыре крыла, расположенные в задней части ракеты подвешены свободно.

Конструктивно ракета состоит из двух отсеков. В переднем отсеке находятся электромеханические агрегаты: инфракрасная ГСН, автопилот и лазерный взрыватель. В заднем отсеке расположены боевая часть и двигатель. Биспектральная инфракрасная ГСН, выполненная из амонида индия, позволяет атаковать цели с любого ракурса. Фильтрация ИК-излучения и обработка сигналов обеспечивает системе наведения меньшую чувствительность к тепловым ловушкам.

Во время прицеливания пилот получает звуковой сигнал, сопровождающий захват цели ГСН а так же индикацию на ИЛС. Раката имеет три режима прицеливания. Первый режим CAGE - ГСН ракеты осуществляет поиск цели в ограниченном секторе в несколько градусов, привязанном к продольной оси самолета. Для прицеливания летчик использует обычный прицел. После захвата цели летчик может переключится в подрежим TRACK - "сопровождение", в котором ГСН отслеживает цель в секторе ±20°. В режиме HELMET - "шлем" прицеливание осуществляется с помощью нашлемной системой целеуказания. В этом режиме ГСН привязана к положению шлема летчика, отслеживая перемещения его головы в пределах ±20°. В режиме SCAN - "сканирование" ГСН осуществляет сканирование сектора ±14° и самостоятельно захватывает наиболее мощный источник тепловой энергии.

ГСН продолжает сопровождение захваченной цели до ее потери или получения команды FIRE - "пуск".

Двухкомпонентный твердотопливный ракетный двигатель позволяет ракете разогнаться более чем на 650 м/с свыше скорости самолета-носителя. Время работы двигателя 2 с. Минимальная дальность применения 300 метров, а максимальная - 5 км.

Ракета V3C Darter была принята на вооружение ВВС ЮАР в 1990 г. На экспорт не поставлялась.