В конце 60-ых гг. Центром Вооружения ВМФ в Чайна Лэйк на базе ракеты ближнего воздушного боя AIM-9B Sidewinder был создан вариант предназначенный для поражения наземных целей. Данная ракета получила обозначение AGM-87 Focus.

Ракета AGM-87 использовалась во Вьетнаме в 1969-70 гг. в ночных условиях по видимым источникам ИК-излучения, таким как фары машин. Несмотря на весьма успешное применение в специализированной роли, программа по неизвестной причине была закрыта.