Недостатки Х-66 были обусловлены принятым принципом наведения. Существовал и был достаточно хорошо отработан еще один способ - радиокомандный. Задел но разработке ракеты Х-23 с такой системой наведения был передан в ОКБ "Звезда", где проектирование возглавил Г.И.Хохлов ("Вымпел" сосредоточился на создании АУР класса "воздух - воздух"). К 1967 году смежники изготовили для Х-23 макетный образец командной пропорциональной системы наведения "Дельта". Новую ракету проектировали на основе конструкции Х-66, сохранив схему, систему управления и компоновку узлов. Основным отличием Х-23 стала установка в хвостовом отсеке аппаратуры приема и дешифровки кодированных управляющих радиосигналов. На борт ракеты они передавались с помощью аппаратуры "Дельта" на самолете-носителе, для повышения помехозащищенности формирующей сфокусированный радиолуч. Твердотопливный двигатель ПРД-228 с боковыми соплами перевели на новое, более энергоемкое топливо. К концу 1967 года опытное производство собрало десять ракет Х-23 (изделие 68). Их заводские испытания шли с конца 1967 года но конец 1969 года.

В ходе наведения летчик, следя за трассером ракеты, корректировал ее отклонение от цели движениями вверх-вниз и влево-вправо специально подвижной кнопки - кнюпеля на ручке управления. При испытаниях выявилась ненадежность наведения - причиной оказалось влияние трассера, смонтированного рядом с приемной антенной бортовой системы наведения "Дельта-Р1М". Рупорная антенна и ее волноводы нагревались и вибрировали. Устраняя недостатки, трассер заменили и вынесли под корпус ракеты на кронштейн. Государственные испытания Х-23 проводились с самолетов МиГ-23 и МиГ-23Б, завершившись осенью 1973 года. В следующем году Х-23, получившая название "Гром", была принята па вооружение. На самолетах фронтовой авиации она использовалась с применением встроенной командной системы "Дельта-Н" и "Дельта-НМ" (на МиГ-23, МиГ-27, МиГ-23УБ и Су-24), а также подвесной контейнерной "Дельта-НГ" (на Су-17, МиГ-23М, МЛ, и МиГ-27К/М). Ракеты также проходили испытания па вертолетах морской авиации Ми-14, Ка-25 и Ка-252. Подвеска Х-23 осуществлялась на авиационные пусковые устройства АПУ-68У (УМ). Для отработки управления ракетой был создан тренажер наземной подготовки ТНР-23, как правило, обеспечивавший выработку навыков после 5-6 часов тренировок.

Кумулятивная фугасно-осколочная БЧ массой 108 кг обеспечивала сплошное поражение небронированных целей в радиусе до 40 м и уничтожение защищенных объектов с толщиной брони до 250 мм. Осколочные элементы - кубики с 10 мм гранью - наклеивались на БЧ в секторах вдоль ее корпуса таким образом, что при подрыве разлетались вбок и вперед БЧ снабжалась неконтактным взрыва гелем РОВ-19Л, обеспечивавшим подрыв при пролете над целью, а в случае прямого попадания срабатывали находящиеся в рулевом отсеке контактные датчики СКД-24.

Возможно было и полуавтоматическое наведение Х-23 с помощью теплонеленгатора, отслеживающего полет ракеты но ее трассеру В этом случае от летчика требовалось только удерживать цель в перекрестии прицела, а аппаратура определяла отклонения ракеты от линии визирования и формировала управляющие команды Этот метод был использован в системе наведения "Аркан" на Су-24, где использовался телевизионный пеленгатор ракет "Таран-Р", автоматически определявший угловые координаты Х-23 и выдававший их в радиокомандную линию. Пуск Х-23 был возможен с пикирования (наведение при эюм сводилось к методике трех точек) и с горизонтального полета при скоростях 600-1000 км/ч, но после него пилот все же был связан в маневре - ракету нужно было удерживать в поле зрения и створе радиолуча до попадания в цель По этой причине дальность пуска X-23 не превышала 3-10 км (в зависимости от высоты), а результативность атаки снижал и чисто психологический фактор - натолкнувшись на огонь ПВО, летчик прекращал слежение и целью и все внимание уделял противозенитному маневрированию. Частично эти недостатки устранили в модернизированном варианте Х-23М (изделие 68М), оснащенном более совершенной системой радиоуправления и трассером повышенной светосилы Т-60-9 (вместо Т-60-5), облегчавшим визуальное сопровождение Несколько изменена была аэродинамика ракеты и форма оперения Новая база бортового оборудования "Дельта-Р2М" дала возможность расширить створ управляющего радиолуча, упростив наведение ракеты.