Полномасштабные работы по программе ACM (Advanced Cruise Missile) были начаты в 1983. Целью программы было создание стратегической высокоточной системы авиационного оружия, позволяющей уничтожать цели противника без захода самолета-носителя в зону ПВО противника. Первая ракета была поставлена в 1987. Контракты производство на ACM были заключены с компаниями General Dynamics и McDonnel-Douglas.

В конструкции ракеты, получившей обозначение AGM-129A, широко применена технология steath. Ракета имеет форму, наименее заметную для большинства РЛС, и специальное покрытие. Применение крыла обратной стреловидности также снижает радиолокационную заметность ракеты. Ракета оснащена ядерной боевой частью WA80 весом 200 кг. Максимальная дальность стрельбы 3000 км. Круговое вероятное отклонение менее 30 м. Система наведения инерциальная, в сочетании с корреляционной по рельефу местности. В ИНС используются лазерные гироскопы.

В 1993-1994 гг. ракета AGM-129A поступила на вооружение американских стратегических бомбардировщиков B-52H (12 КР), B-1B и B-2. Вместо ранее планировавшихся 1460 ракет, выпуск был ограничен 460.