В 1965 г. военно-морской флот США начал исследования по теме ракеты с дальностью полета до 45 км для уничтожения подводных лодок, находящихся в надводном положении. Проекту было присвоено кодовое название Harpoon. После того, как в 1967 г. еврейский фрегат "Эилает" был потоплен двумя ПКР П-15 советского производства, командование ВМФ США увидело необходимость создания специализированного противокорабельного ракетного оружия, и поэтому основным предназначением программы Harpoon стала борьба с надводными кораблями. Официально работы по программе начались в 1968 г. В 1970 г. ракете в было присвоено обозначение ZAGM-84A. В июне 1971 г. фирма McDonnell-Douglas получила контракт на создание ПКР Harpoon. Первый полет ракеты, оcнащенной твердотопливным ракетным двигателем, состоялся в октябре 1972 г. К тому времени было решено создать варианты для авиации, надводных кораблей и подводных лодок, получивших обозначение AGM-84A, RGM-84A и UGM-84A.
 

В виду возросших до 90 км требований по дальности полета, было решено оснастить новую ПКР турбореактивным двигателем J402-CA-400 фирмы Teledyne. В 1977 г. был принят на вооружение корабельный вариант ракеты RGM-84A. В 1979 г. на вооружение самолетов P-3 была принята ПКР AGM-84A, а вариант для ПЛ - в 1981 г. К середине 1990 г. в ВМС США ракетами Harpoon было оснащено более 210 надводных кораблей основных классов (линкоры, крейсера, эсминцы, фрегаты), около 65% атомных подводных лодок, свыше 800 самолетов (Р-3С Orion, А-6 Intruder, А-7 Corsair-II, F/А-18 Hornet, S-3 Viking). Кроме того, в составе ВВС США две эскадрильи бомбардировщиков В-52С переоборудованы под носители противокорабсльных ракет. Так же были созданы учебно-тренировочные варианты AGM/RGM/UGM-84A, не оснащенные боевой частью v ATM-84A, RTM-84A и UTM-84A.

Конструктивно ракета состоит из четырех частей: головного отсека системы наведения AN/DSQ-44 (приборный) и хвостового отсеков, отсека боевой части WAU-3(V)/B и отсека маршевого двигателя A/B44G-1.

В приборном отсеке носовая часть закрыта пластиковым радиопрозрачным обтекателем, здесь помещается активная радиолокационная головка самонаведения AN/DSQ-28. Далее находятся блок трехкоординатной навигационной системы, за ним радиовысотомер (AN/APN-194), передающая антенна высотомера и преобразователь электропитания. Головка самонаведения обеспечивает поиск, захват и наведение на цель. Для защиты от средств радиоэлектронного подавления значение ее рабочей частоты меняется по случайному закону. Обзор пространства осуществляется при помощи фазированной антенной решетки дисковой формы, которая может поворачиваться в пределах ±45¦ в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Головка самонаведения включается на заданном участке траектории полета и начинает поиск цели в соответствии с командами, поступающими с программируемого блока сканирования.

Активная радиолокационная головка самонаведения AN/DSQ-28 , обладающая высокой разрешающей способностью, работает в диапазоне 15,3-17,2 ГГц (масса 34 кг, импульсная мощность 35 кВт). Дальность обнаружения эскадренного миноносца с вероятностью 0,95 при полете ракеты на малой высоте и волнении моря 5 баллов составляет 40 км в ясную погоду и 23 км в дождливую, а ракетного катера - 18 и 10 км соответственно.

Трехкоординатная навигационная система (масса 11 кг) используется на начальном и маршевом участках траектории полета и состоит из двух основных частей: бескарданного инерциального устройства и цифровой ЭВМ. Это устройство включает три гироскопа и три акселерометра, а также другие приборы управления и наведения, измеряющие изменения пространственной ориентации ракеты. Блок НС менее точен, по сравнению с полноценной инерциальной навигационной системой, но его точности достаточно для дальности полета Harpoon. ЭВМ общего назначения IBM-4PSP-OA с объемом постоянного запоминающего устройства 7680 16-разрядных слов и оперативным устройством с произвольной выборкой (емкость 512 слов) выполняет функции автопилота, осуществляя управление полетом ракеты на начальном и маршевом участках в соответствии с заданной оператором программой, сигналами инерциального устройства и радиовысотомера. Она обеспечивает также управление ракетой по сигналам ГСН на конечном участке траектории полета после захвата цели.

Короткоимпульсный радиолокационный высотомер AN/APN-194 (вес 2 кг, рабочая частотота 4,3 ГГц, излучаемая мощность 5 Вт, частота повторения импульсов 20 КГц, рабочая высота 0-1500 м, точность измерения ±1 м) производит замеры высоты полета ракеты над уровнем моря, при этом данные поступают в автопилот, который контролирует установленную высоту полета. Передающая антенна радиовысотомера расположена на нижней поверхности фюзеляжа под приборным отсеком, а приемная - под секцией боевой части.

Проникающая осколочно-фугасная боевая часть WDU-18/B (вес 222 кг, длина 0,9 м) имеет бронированный корпус , предотвращающий разрушение БЧ при встрече с бронированной преградой. БЧ снабжена исполнительно-предохранительным механизмом, взрывателем ударного действия и неконтактным взрывателем.

В отсеке маршевого двигателя установлены топливный бак и маршевый турбореактивный двигатель (ТРД). Топливный бак содержит 45 кг жидкого горючего JP-6, используемого для работы двигателя. Запаса топлива хватает на 15 минут. Для вытеснения топлива применяется пружинный сильфон. В передней части отсека находятся две серебряно-цинковые батареи (масса 9 кг), которые обеспечивают электропитанием бортовые приборы и активируются перед пуском ракеты. Маршевый ТРД J402-CA-400 (масса 44 кг, длина 76,2 см, тяга 273 кгс) имеет одноступенчатую турбину и центробежный компрессор, а также кольцеобразную камеру сгорания. Запуск двигателя производится с помощью пиростартера, при этом менее чем через 7 с частота вращения ротора достигает 41 000 об/мин. Двигатель обеспечивает полет с крейсерской скоростью 270-290 м/с (М=0,8-0,85), хотя возможен полет с предельной скоростью 374 м/с (М-1,1). ТРД надежно работает на высотах до 12200 м, С наружной стороны отсека расположены воздухозаборник и консоли крыла.

Хвостовой отсек включает механизмы и приводы четырех рулей управления, а также на RGM-84/UGM-84 опорное кольцо, к которому с помощью четырех разрывных болтов крепится стартовый ускоритель. По сигналам автопилота механизмы через приводы обеспечивают поворот рулей на ±30¦.

Существенным отличием авиационных ракет AGM-84 от других вариантов является отсутствие твердотопливного стартового ускорителя, благодаря чему у них меньше стартовая масса и длина. Ускоритель (масса 137 кг, масса топлива 66 кг, тяга 6600 кгс) крепится с помощью разрывных пироболтов к опорному кольцу корпуса ПКР, время его работы 2-3 с, он разгоняет ракету до скорости М=0,75. На нем расположены неподвижные аэродинамические стабилизаторы.

Существует два режима применения AGM-84:

• первый способ RBL (Range and Bearing Launch - пуск по пеленгу и дальности) применяется в случае наличия информации о точном расположении цели и предполагает включение активной радиолокационной головки самонаведения только на заключительном участке полета при наведении на цель, что уменьшает возможность обнаружения ракеты средствами ПВО, а так же снижается риск быть обманутым средствами РЭБ противника.
• второй способ BOL (Bearing Only Launch - пуск только по пеленгу) используется , когда точная позиция цели неизвестна. В этом способе, ракета запускается в направлении предполагаемого расположения цели, и головка самонаведения активизируется в начале полета, просматривая сектор в 90 градусов, для обнаружения корабля-цели; если цель не обнаруживается проходит команда на самоуничтожение ракеты.

Пуск ракеты Harpoon AGM-84 с самолета может производиться с пусковых установок Aero-65А1 базовых патрульных самолетов Р-3 Orion, MAU-9А/1 палубных противолодочных самолетов S-З Viking и штурмовиков А-7Е Corsair-II, а также Aero-7А1 палубных штурмовиков А-6Е Intruder. Если высота и скорость полета самолета-носителя небольшие, то маршевый реактивный двигатель начинает работать в момент пуска ракеты. Если самолет находится на большой высоте, то маршевый двигатель ракеты не запускается до тех пор, пока ракета не достигнет определенной высоты, на которой запускается маршевый двигатель, и ракета продолжает тогда полет на маршевом участке аналогично корабельному варианту.

После ряда доработок на вооружение ВМФ США поступил новый вариант Harpoon Block 1B, получивший обозначение AGM-84C. В войска первые ракеты поступили в июне 1982 г. В отличие от AGM-84A, AGM-84C выполняет полет на меньшей высоте, и не выполняет Lподскока¦ перед целью, а летит до цели на малой высоте. Так же был создан учебный вариант ATM-84C.

В 1985 г. был создан новый вариант Harpoon Block 1C. Ракеты получили обозначение AGM-84D. У новой ПКР дальность полета была увеличена до 220 км за счет использования топлива типа JP-10 за место JP-6. Появилась возможность выбора способа атаки цели на участке самонаведения (Lподскок¦ или подход на малой высоте). Так же ракету оснастили более стойкой к средствам РЭБ аппаратурой. Усовершенствованное программное обеспечение позволяет ракете дезориентировать ПВО атакуемой цели трехкратным изменением направления полета.

Следующая модификация Harpoon 1E SLAM (Stand-off Land Attack Missile) получила обозначение AGM-84E. Данная ракета представляет собой совершенно новое "изделие". Это высокоточная УР класса "воздух-поверхность", созданная с использованием корпуса, двигателя и боевой части ПКР Harpoon, тепловизионной головки самонаведения WGU-10/B от ракеты AGM-65D Maverick и доработанной аппаратуры передачи данных от бомбы AGM-62 Walleye. Ракета AGM-84E создавалась как переходная до принятия на вооружение высокоточной многоцелевой ракеты AGM-137 TSSAM. Разработка ракеты SLAM была начала в 1986 г., а первые боеготовые ракеты были готовы в 1988 г. В строевые части ракеты поступили в 1990 г. Несколько ракет AGM-84E было использовано в 1991 г. в начале операции "Буря в пустыне". После отмены в 1995 г. программы TSSAM, важность ракет SLAM существенно возросла. Маршевый участок полета ракета выполняет с использованием инерциальной навигационной системы. Последние 60 секунд полета наведение осуществляется по радиоканалу с использованием изображения, получаемого от тепловизионной ГСН (радиоканал между ракетой и носителем обеспечивается аппаратурой ракеты и подвесным контейнером AN/AWW-13). Боевую часть ракеты оснастили новым контактным временным взрывателем. Для учебно-тренировочных задач был создан вариант CATM-84E, а для обучения наземного технического персонала - DATM-84E.Так же для был создан вариант NATM-84E для испытаний и исследований, оснащенный специальной телеметрической аппаратурой. Работы по корабельному варианту RGM-84E Sea SLAM были прекращены на стадии испытаний.

Для увеличения продолжительности полета в 1989 г. ракета Harpoon получила дополнительный топливный бак. Первый полет Harpoon Block 1D состоялся в сентябре 1991 г. Новая ракета, получившая обозначение AGM-84F длинее и тяжелее предыдущих вариантов. Возросшее время полета позволяет не только увеличить дальность, но и обеспечить повторную атаку цели в случае промаха. Если ГСН ракеты не обнаруживает цель, то AGM-84F начинает поиск цели, осуществляя полет по траектории, описывающей "воcьмерку". Поиск цели продолжается до полной выработки топлива. Несмотря на то, что планировалось большое количество ракет Block 1C доработать до уровня Block1D, в 1993 г. программа была прекращена.

УР AGM-84H SLAM-ER (Stand-off Land Attack Missile - Expanded Response) является улучшенным вариантом AGM-84E. Разработка SLAM-ER началась в 1994 г. Летные испытания были произведены в марте 1997 г. Новая ракета получила раскладывающиеся крылья, существенно повысившие дальность и маневренность. Новая аппарутура наведения AN/DSQ-61 включает в себя компьютер, инерциальную навигационную систему и новый многоканальный GPS-приемник. Для обеспечения проникающего действия боевая часть ракеты имеет титановый корпус.

В начале 1996 г. фирмой McDonnell-Douglas была предложена программа модернизации Harpoon 2000, позже развившаяся в Harpoon Block 2. Предложенные улучшения включали ИНС сопряженную с приемником GPS и более стойкую с средствам РЭБ АРЛГСН. Система GPS/ИНС обеспечивает на много более высокую точность атаки прибрежных целей. Предложения по программе Harpoon 2000/Block 2, не заинтересовали командование ВМФ США, и не смотря на то, что для ракеты было выделено обозначение RGM-84J работы далее не продвинулись. Однако, в рамках программы Block 2 фирмой McDD в инициативном порядке были созданы экспортные варианты AGM-84L/RGM-84L, заказы на которые разместили Египет, ОАЭ, Тайвань и Южная Корея.

"Боевое крещение" авиационной ПКР Harpoon произошло в 1986 г. Американский палубный штурмовик A-6 двумя ракетами AGM-84 потопил ливийский катер водоизмещением 311 т.

Ракеты AGM-84 разных модификаций поставлялись в Австралию, Англию, Иран, Израиль, Испанию, Италию, Канаду, Кувейт, Новую Зеландию, ОАЭ, Португалию, Таиланд, Турцию, Южную Корею и Японию. Носителями ПКР Harpoon являются самолеты A-6, A-7E, B-1B, B-52H, F-111C, F-16, F/A-18, F-20, Nimrod MR2, AV-8B, P-3 и S-3.