В начале 1970-х гг. норвежской фирмой Kongsberg Vapenfrabrikk была разработана противокорабельная ракета ближнего действия Penguin. Ракета создавалась для действия в прибрежных шхерных районах. Ракета Penguin имеет 3 модификации. Модификации Мk.1 и Мk.2 предназначаются для вооружения надводных кораблей и частей береговой обороны. Они были приняты на вооружение соответственно в 1972 и в 1975 г.

В настоящее время различные модификации ракеты состоят на вооружении ВМФ США, Индии, Норвегии, Греции, Австралии, Турции и ряда других стран.

Ракеты Mk.2 Mod.7 и Mk.3 последнего третьего поколения отличаются полностью цифровой системой управления. 

Модификация Мk.3 (по классификации США - AGM-119A), предназначенная для вооружения самолетов, была принята на вооружение в 1987 г. Она полностью сопряжена с аппаратурой целеуказания истребителя F-16.

Модификация Mk.2 Mod.7 (AGM-119B) предназначена для использования с вертолетов, отличается наличием двухступенчатого двигателем. Используется на вертолетах типа SH-60B Seahawk ВМФ США, на вертолетах S-70B греческого Военно-морского Флота.

Ракеты Penguin Мk.3 и Mk.2 Mod.7 имеют аэродинамическую схему "утка" и модульную конструкцию. В носовом отсеке расположены: автономная помехозащищенная инфракрасная головка самонаведения, радиовысотомер, автопилот и сервоприводы навигационной системы управления. платформа инерциальной навигационной системы в карданном подвесе с одной степенью свободы - по крену, бортовой компьютер и источник питания. В центральном отсеке размещаются боевая часть и контактный взрыватель замедленного действия.

В хвостовом отсеке находятся однокамерный твердотопливный двигатель и предохранительно-исполнительный механизм. На поверхности отсека крепится крестообразное крыло с элеронами.

Боевое применение ракет Penguin строится по принципу "выстрелил-забыл".В зависимости от расположения цели противокорабельная ракета Penguin может по заданной программе изменять направление полета в пределах ¦180¦. После пуска ракета снижается до заранее выбранной и контролируемой высоты маршевого полета, в течение которого наведение на цель осуществляется с помощью инерциальной навигационной системы. По достижении запрограммированной дальности до цели ракета переходит на малую или предельно малую высоту. Затем после включения головки самонаведения для улучшения поиска и захвата цели высота полета снова увеличивается.

Система управления позволяет действовать вне пределов прямой видимости цели, огибать преграды на местности и атаковать цель в наиболее уязвимых секторах. При запуске нескольких ракет по одной цели они могут двигаться по различным траекториям и атаковать одновременно. Инфракрасная головка самонаведения отличается высоким разрешением, избирательной способностью и может использоваться для поражения широкого спектра целей в условиях интенсивного противодействия.